智元機器人開源AgiBot World數(shù)據(jù)集 具身智能迎“ImageNet時刻”(2)
AgiBot World 百萬真機數(shù)據(jù)集中有 100 多種類似的真實場景，家居占 40%、餐飲 20%、工業(yè) 20%、商超 10% 以及辦公場景 10%，其中 80% 的任務均為長程任務，任務時長集中在 60s-150s 之間，并且包含多個原子技能，長程數(shù)據(jù)是 DROID 和 OpenX-Embodiment 的 10 倍以上。3000 多種物品基本涵蓋了這五大場景，同時還在不斷豐富中。
機器人能夠如此靈活智能、勝任多種任務和技能，也得益于智元對機器人本體的迭代升級。機器人配備了 8 個環(huán)繞式布局的攝像頭，可以實時 360 度全方位感知周圍環(huán)境的動態(tài)變化；配備 6 自由度靈巧手，保障動作精準且靈活，同時末端還增加了六維力傳感器和高精度觸覺傳感器，能夠感知力的微小變化，做到“拿捏有度”；機器人全身擁有 32 個主動自由度，能夠靈活應對多種復雜任務。
數(shù)據(jù)集的質量也是決定機器人能否快速學習的關鍵。AgiBot World 中的數(shù)據(jù)需歷經(jīng)一套嚴苛的流程與驗證鏈路。在項目之初，學界、工業(yè)界、消費者等多方介入提出建議，不斷迭代流程設計規(guī)劃。數(shù)據(jù)采集質量環(huán)節(jié)，無論是采集員還是采集質量，均由完善的管理體系和專業(yè)的管理團隊全程保障。對于采集到的數(shù)據(jù)本身，將通過端、云兩側嚴格篩選，自動剔除不符合要求的數(shù)據(jù)，再由專業(yè)的審核員逐幀審核，確保每一個動作都符合任務標準。這些數(shù)據(jù)還會通過算法進行二次驗證，全方位筑牢數(shù)據(jù)質量防線。
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