國產(chǎn)機器狗是否又成了價格屠夫！在一條筆直的公路上，四足機器人“黑豹”正加速追趕前方奔跑的運動員。從俯瞰到平視，鏡頭全方位記錄下機器人反超的過程，定格的一瞬，“黑豹”只留下一道黑色殘影。

這只今年1月發(fā)布的仿生四足機器人是“黑豹”第二代，不到1秒便能從靜止切換到?jīng)_刺狀態(tài)，最快移動速度可達到10米/秒，打破了波士頓動力“野貓”保持了十余年的世界紀錄，僅比博爾特慢了一點點。

浙江大學杭州國際科創(chuàng)中心人形機器人創(chuàng)新研究院研究員金永斌是“黑豹2.0”的主要研發(fā)負責人之一。他表示，速度是綜合性能的體現(xiàn)，類似于賽車之于汽車工業(yè)的發(fā)展，百公里加速極限的突破反映了汽車電機性能、系統(tǒng)延時、結(jié)構(gòu)強度和輕量化設計等多方面因素。最終，新技術通過低成本模式完成民用化轉(zhuǎn)移。

四足機器人俗稱機器狗。自第一臺踹不倒的四足機器人——波士頓動力“大狗”問世以來，已經(jīng)過去二十年。機器人在復雜地貌的通過性能不斷提升，質(zhì)量更輕、負載更重、速度更快，但走向應用規(guī)模化仍有距離。

英諾天使基金投資總監(jiān)王建明表示，價格和應用場景是四足機器人批量化應用的門檻。隨著相關技術不斷突破，國內(nèi)外科技企業(yè)競相探索產(chǎn)品的高性價比與新市場。作為具身智能的最佳載體，腿足式機器人在消費領域的規(guī)模應用或許還差一個喬布斯。

如何讓機器狗跑得更快？傳統(tǒng)的做法是使用更強大的電機，造出更高大的身體，但這在商業(yè)化方面難以實現(xiàn)。新一代的機器狗能否從設計思路方面優(yōu)化？

波士頓動力多年前發(fā)布的宣傳視頻中，機器狗“獵豹”在實驗室中跑出了超13米/秒的速度?！矮C豹”關節(jié)型的背部結(jié)構(gòu)使其能在奔跑過程中靈活運動，提高步幅和速度。然而，“獵豹”的高速是在沒有風載的跑步機上實現(xiàn)的，還需一臺巨型遠程電源供電，存在諸多局限。2013年，以“獵豹”為原型的“野貓”問世，可以在戶外自由奔跑，但速度降至8.89米/秒。

相比之下，浙江大學的“黑豹”身形更為小巧，站立高度63厘米，體重38公斤，分別只有“野貓”的約1/2和1/4。團隊充分利用惠更斯耦合擺原理，讓機器狗四足協(xié)調(diào)成統(tǒng)一步態(tài)，形成合力達成高速沖刺。高速運動對機器人的結(jié)構(gòu)和材質(zhì)強度提出了更高要求。當“黑豹”奔跑速度提高到6米/秒時，遇到了小腿折斷的新挑戰(zhàn)。團隊學習自然動物的特征，提升機器人高速運動過程中的強度、韌度、力度等，研發(fā)了“仿跳鼠碳纖維小腿”，重量僅提升16％，剛度提升135％。同時，團隊還定制了特殊的“跑鞋”，使抓地性能提升200％。

浙江大學杭州國際科創(chuàng)中心人形機器人創(chuàng)新研究院院長王宏濤表示，在研發(fā)“黑豹2.0”的過程中，團隊實現(xiàn)了機器人正向設計優(yōu)化軟件和高功率密度電機驅(qū)動器兩大顛覆性突破，為下一代工業(yè)四足機器人奠定了基礎。

去年11月，云深處發(fā)布了全地形越野機器人“山貓”。展示視頻中，全新的四輪足機器人從陡坡俯沖直下，穿越竹林，翻越巨石，兼具負載與拍攝功能，很快火出圈。緊接著，宇樹科技展示了其最新推出的Unitree B2-W工業(yè)輪足機器人，該機器人不僅能完成托馬斯全旋、側(cè)空翻、360°跳躍轉(zhuǎn)體等高難度動作，還能在淺水中疾行、載重40公斤爬坡，甚至直接馱起一名成年男子前行。

王建明認為，至少在技術展示層面，國產(chǎn)四足機器人暫時領先。波士頓動力和瑞士蘇黎世的ANYbotics團隊一直是被追趕的目標，但國產(chǎn)四足機器人經(jīng)過多年迭代，在市場應用方面更進一步。

去年6月，“黑豹”的聯(lián)合研發(fā)主體鏡識科技宣布完成戰(zhàn)略融資。這輪融資由上市企業(yè)凱爾達焊接機器人股份有限公司獨家投資。王建明坦言，過去一年多的投資熱在機器人投資歷史上實屬罕見。具身智能和人形機器人是去年最火熱的賽道，有的公司一年融資兩三輪。這波熱潮由AI技術進步和特斯拉推出的人形機器人所帶動，進一步拓展到了四足機器人領域。

北京新鼎榮盛資本管理有限公司董事長張弛介紹，基金投資周期一般3至5年，這對還處于實驗室階段的產(chǎn)業(yè)來說時間太短。企業(yè)上市之路艱難，而風投資金沒有穩(wěn)定的退出渠道，最終只能追一些盈利快、市場確定的行業(yè)。要支持科技創(chuàng)新和產(chǎn)業(yè)進步，就必須解決資金的資本化問題。

原多夠機器人創(chuàng)始人趙同陽畢業(yè)后先創(chuàng)辦了一家物聯(lián)網(wǎng)公司。該公司平穩(wěn)運行后，他才轉(zhuǎn)讓股份，拿著資金投入機器人領域。跨行創(chuàng)業(yè)的趙同陽為組建機器人團隊，曾在一家電子技術論壇廣發(fā)英雄帖。宇樹科技創(chuàng)始人王興興當時剛碩士畢業(yè)，也曾跟帖，但兩人興趣方向不同，最終各奔前程。

開始投入研發(fā)的趙同陽發(fā)現(xiàn)，雙足機器人技術難度更大、成本更高，而與之技術相通的四足機器人能更快落地。趙同陽決定“曲線救國”，先做機器狗。到2020年被小鵬汽車收購前，多夠機器狗已經(jīng)售出上百臺。

李超表示，云深處在創(chuàng)辦時就確定了要“根據(jù)場景開發(fā)產(chǎn)品”。巡檢領域大多在山區(qū)、郊外等人跡罕至的地方，輪式機器人面對臺階、碎石、坑洼等路面情況往往束手無策，而腿足機器人更為靈活，還能將巡檢拓展到更大范圍。2019年底，云深處與南方電網(wǎng)數(shù)字電網(wǎng)研究院合作，實現(xiàn)了第一代機器狗“絕影X10”在變電站的自主巡檢。截至目前，云深處已同多家頭部企業(yè)開展長期深度合作，在巡檢和消防這兩個領域的市占率達到了85％和90％以上。

相比之下，海外學院派創(chuàng)業(yè)公司往往重技術發(fā)展而輕視商業(yè)化落地。波士頓動力幾經(jīng)易主后，才于2020年開始商業(yè)化探索。起初，波士頓動力的主要服務對象是美國軍方，但由于液壓機器人噪聲過大，項目只能中止。2013年底，波士頓動力被谷歌以30億美元收購，四年后軟銀集團接手。2020年6月，波士頓動力以7.45萬美元的價格發(fā)售機器狗Spot Mini，但在理想場景中，Spot Mini的應用仍然有限。由于無法實現(xiàn)商業(yè)價值，波士頓動力多次被收購。

據(jù)高工機器人產(chǎn)業(yè)研究所發(fā)布的報告，從營收規(guī)模來看，占據(jù)全球四足機器人市場前三的企業(yè)分別是宇樹科技、波士頓動力和云深處科技。波士頓動力的落地困境也是擺在所有機器人企業(yè)面前的難題：如何找場景，實現(xiàn)大規(guī)模落地？

李超表示，首先要把價格降到可接受范圍。波士頓動力的機器狗Spot Mini售價約50萬元人民幣，其研發(fā)的人形機器人Atlas售價更是超過200萬美元。居高不下的價格注定無法在大眾消費端打開市場，而產(chǎn)業(yè)端用戶對成本與價格的考量往往更加理性。

2013年，MIT仿生機器人實驗室開源了“迷你獵豹”的所有硬件和軟件，降低了做四足機器狗的門檻。國內(nèi)掀起了一波做機器狗的熱潮，但也給那些投入多年研發(fā)但未來得及發(fā)布成品的公司帶來打擊。趙同陽的多夠機器人險些“夭折”，但調(diào)整心態(tài)后，團隊迅速對原有機器人進行了升級。多夠自研的第一代機器狗不但能行走、跳躍、后空翻，還能像雪橇犬那樣拉車載人，產(chǎn)品單價降到了1.8萬元，不及波士頓動力機器狗十分之一。

王興興認為，更重要的是挖掘更大的市場，創(chuàng)造更大的需求，推動整個行業(yè)發(fā)展。本輪產(chǎn)業(yè)熱帶動的人形機器人發(fā)展效率已經(jīng)遠超過去十幾年，本質(zhì)是采用了機器狗過去的技術積累以及新的AI技術。未來一兩年會看到更多四足機器人的應用場景，例如，當無人系統(tǒng)搭建完成后，以在復雜地形通過能力為核心的機器狗將迎來新的發(fā)展機遇。

2023年全球四足機器人市場銷量約3.40萬臺，同比增長76.86％。預計到2030年全球四足機器人銷量有望超56萬臺。盡管目前四足機器人技術主要還在研發(fā)階段和特殊場景試用中，但隨著技術的不斷成熟、成本的降低以及應用場景的拓展，市場規(guī)?？傮w將繼續(xù)增長。