昨晚，一場機器人之間的格斗比賽在杭州舉行。這場比賽是《CMG世界機器人大賽·系列賽》的一部分，宇樹科技作為合作方參賽，上場的機器人均為宇樹 G1人形機器人，內(nèi)嵌算法由四個比賽團隊自研，并進行現(xiàn)場的手柄操控。經(jīng)過幾輪比拼，黑隊“AI策算師”最終奪得冠軍。

比賽中的格斗動作采集自外部專業(yè)人員，為AI模型提供學(xué)習(xí)參考。比賽過程中，機器人展示了較強的平衡控制和人機協(xié)同能力，但也暴露出動態(tài)控制和感知不足的問題。

多名業(yè)內(nèi)人士表示，從格斗過程來看，機器人底層算法已經(jīng)較為出色，但缺少真正的空間智能大模型作為機器人的大腦。為了更好地在實際應(yīng)用中落地，后續(xù)產(chǎn)業(yè)鏈或?qū)⒂楷F(xiàn)更多二次開發(fā)的機器人解決方案商，在公版機器人基礎(chǔ)上開發(fā)專業(yè)的大腦。

在相互出拳、踢腿的過程中，參賽機器人能通過步伐調(diào)整來保持自身的平衡。即使被擊倒后，也能迅速起身。有觀眾表示，雖然格斗效果一般，但摔倒后爬起來的靈活性令人驚訝。田豐指出，兩足機器人的動態(tài)平衡性要比四足難得多，因為兩足人形機器人的重心需要落在兩足的連線內(nèi)。

宇樹G1機器人在對抗中保持平衡，主要依賴于仿真環(huán)境的AI強化學(xué)習(xí)和本體關(guān)節(jié)的感知。通過對大量平衡數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)和模擬訓(xùn)練，機器人不斷優(yōu)化自身的平衡控制策略。IMU（慣性測量單元）在機器人保持平衡中發(fā)揮著重要作用，可以實時監(jiān)測機器人的姿態(tài)和加速度等信息。

此次參賽的宇樹科技G1手臂進行了定制化設(shè)計，擁有7個自由度，比常規(guī)的5個自由度多出兩個，目的是在格斗中進行更靈活的招式變化。G1格斗模式的訓(xùn)練難度在于瞬間爆發(fā)力要求高、控制算法精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性要求高以及機械結(jié)構(gòu)強度要求高。

比賽中，G1機器人主要采用手柄操控的方式。宇樹科技相關(guān)負(fù)責(zé)人解釋道，手柄操控讓參賽者更直觀、更精準(zhǔn)地操控機器人，也更易于上手。而體感操控在沉浸感上更具潛力，宇樹已經(jīng)開發(fā)了一套體感人形機器人控制系統(tǒng)，后續(xù)的比賽應(yīng)該就可以給參賽者使用。

中國信通院泰爾系統(tǒng)實驗室副總工程師劉泰介紹，對機器人進行手柄操控與日常普通的遙控玩具不同，背后是一整套的大模型和運動控制模型的算法支撐。田豐認(rèn)為，在暫時還不能實現(xiàn)通用人工智能AGI的前提下，能否通過人機協(xié)同來達到較好的效果，是當(dāng)前業(yè)內(nèi)探索的方向。這場比賽也展現(xiàn)了一定的成果。

不過，由人類遙控操作的機器人也存在比賽失誤的情況。例如，選擇主動攻擊對手時不當(dāng)心撲空導(dǎo)致機器人失去穩(wěn)定性倒地，或是在調(diào)整對戰(zhàn)角度時意外被擂臺圍繩纏住。這暴露了機器人動態(tài)運動控制與實時感知的不足。田豐提到，未來可能會發(fā)展出超越人形的機器人形態(tài)。

從產(chǎn)業(yè)鏈來看，更多的關(guān)注焦點在于整機廠商和電機等硬件層面，而大腦也是通用型的基礎(chǔ)性大腦。但機器人整機需要軟件二次開發(fā)，才能更好地在實際應(yīng)用中發(fā)揮作用。后續(xù)產(chǎn)業(yè)鏈會涌現(xiàn)這類的機器人解決方案商，在公版機器人基礎(chǔ)上開發(fā)專業(yè)的大腦。