機(jī)器狗能當(dāng)羽毛球搭子了強(qiáng)化學(xué)習(xí)助力精準(zhǔn)擊球

小大

用微信掃描二維碼
分享至好友和朋友圈

關(guān)鍵詞：

2025-05-30 23:19:53 量子位

來和機(jī)器狗一起運(yùn)動(dòng)吧，你的羽毛球搭子來了。通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)，機(jī)器狗學(xué)會(huì)了獨(dú)立打羽毛球，無論是在室外還是室內(nèi)都能應(yīng)對自如。

研究人員開發(fā)了全身視覺運(yùn)動(dòng)控制策略，同步控制機(jī)器狗的腿部移動(dòng)和手臂揮拍動(dòng)作。最終，機(jī)器狗的最高揮拍速度達(dá)到了12米/秒。在與人類選手的比賽中，某一回合連續(xù)擊球10次，甚至出現(xiàn)了擊球后回位中心的類人行為。該研究在各種環(huán)境中進(jìn)行了大量實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了四足機(jī)器人預(yù)測羽毛球軌跡、有效導(dǎo)航服務(wù)區(qū)域以及對人類球員進(jìn)行精準(zhǔn)打擊的能力，證明了足式移動(dòng)機(jī)器人在復(fù)雜和動(dòng)態(tài)體育場景中的應(yīng)用可行性。研究團(tuán)隊(duì)來自蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院，相關(guān)論文發(fā)表在《科學(xué)·機(jī)器人》雜志上。

學(xué)會(huì)打羽毛球的機(jī)器狗配置如下：主體由一個(gè)四足ANYmal-D底座和一個(gè)動(dòng)態(tài)手臂DynaArm組成。它配備了一個(gè)帶有全局快門的ZED X立體相機(jī)用于羽毛球感知。相機(jī)計(jì)算出的羽毛球位置和機(jī)器人本體感知觀測值一起被輸入到強(qiáng)化學(xué)習(xí)策略中。然后生成關(guān)鍵指令來控制四足底座。羽毛球拍相對于腕關(guān)節(jié)呈45°角定向，這是根據(jù)早期仿真測試得出的最佳配置。在部署過程中，機(jī)器狗以400 Hz的頻率運(yùn)行，同時(shí)機(jī)器人控制策略以100 Hz的速率更新觀測值并發(fā)送關(guān)節(jié)位置指令。系統(tǒng)的感知模塊包括羽毛球位置測量、狀態(tài)估計(jì)和軌跡預(yù)測，以60 Hz的頻率異步運(yùn)行。

基于這個(gè)配置，機(jī)器狗和人類業(yè)余羽毛球選手進(jìn)行了比賽。盡管存在一些失誤，但機(jī)器狗能夠根據(jù)不同速度和落點(diǎn)的來球做出適當(dāng)反應(yīng)。平均來說，感知模塊在對手機(jī)球后需要花費(fèi)0.357秒來判斷攔截軌跡。通常，羽毛球會(huì)在0.654秒后達(dá)到四足底座上方1.25米然后被攔截。記錄中，機(jī)器狗從預(yù)測到擊球最快耗時(shí)0.367秒。在官方放出的視頻中，有一次對打進(jìn)行了10次連續(xù)擊球。每次擊球后，機(jī)器狗會(huì)自動(dòng)向球場中心移步，類似于人類玩家調(diào)整站位和站姿為下一次擊球做準(zhǔn)備。

12 3 全文共 3 頁下一頁

關(guān)閉

機(jī)器狗能當(dāng)羽毛球搭子了 強(qiáng)化學(xué)習(xí)助力精準(zhǔn)擊球

相關(guān)新聞

今日熱點(diǎn)

頻道熱點(diǎn)

機(jī)器狗能當(dāng)羽毛球搭子了強(qiáng)化學(xué)習(xí)助力精準(zhǔn)擊球