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北大等賦能機(jī)器人泛化非抓握技能 推動靈活操作新突破(2)

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2025-08-05 10:49:11  騰訊網(wǎng)

北大等賦能機(jī)器人泛化非抓握技能 推動靈活操作新突破

DyWA的核心方法包括三個部分。首先，它采用標(biāo)準(zhǔn)的teacher-student框架，將全知信息訓(xùn)練的強(qiáng)化學(xué)習(xí)教師策略在線蒸餾給僅接收點(diǎn)云輸入的學(xué)生模型。該模型不僅學(xué)習(xí)動作輸出，還預(yù)測未來狀態(tài)，相當(dāng)于讓機(jī)器人“想象”動作執(zhí)行后的效果。其次，DyWA引入了一種類似RMA思想的動態(tài)適應(yīng)模塊，通過分析歷史觀測和動作序列，推理出環(huán)境中隱含的物理屬性，使策略能夠動態(tài)調(diào)整“用力”或“穩(wěn)住”的程度。最后，DyWA設(shè)計上僅依賴單個深度相機(jī)獲取的點(diǎn)云作為輸入，經(jīng)過大規(guī)模域隨機(jī)化仿真訓(xùn)練后，能夠?qū)崿F(xiàn)從仿真到真實(shí)機(jī)器人的零樣本遷移。

北大等賦能機(jī)器人泛化非抓握技能 推動靈活操作新突破

在仿真測試中，DyWA在已知物體狀態(tài)（三視角點(diǎn)云）、未知物體狀態(tài)（三視角點(diǎn)云）和未知物體狀態(tài)（單視角點(diǎn)云）三種設(shè)置下均顯著優(yōu)于基線方法，實(shí)現(xiàn)了80%以上的成功率。真機(jī)實(shí)驗(yàn)結(jié)果也表明，DyWA能夠在各種條件下穩(wěn)健操作，如不同摩擦面、不同質(zhì)量分布的物體，并且具有強(qiáng)大的閉環(huán)自適應(yīng)能力。此外，DyWA還可以與抓取策略及視覺語言大模型協(xié)同工作，在用戶通過自然語言指定目標(biāo)位置后，DyWA首先將物體推至便于抓取的姿態(tài)，再由抓取策略完成任務(wù)，從而提升復(fù)雜場景下的整體成功率。

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