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機(jī)器狗能當(dāng)羽毛球搭子了 強(qiáng)化學(xué)習(xí)助力精準(zhǔn)擊球(3)

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2025-05-30 23:19:53  量子位

研究團(tuán)隊(duì)提出了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的統(tǒng)一控制策略，用于涉及所有自由度的全身視覺運(yùn)動技能，以實(shí)現(xiàn)有效的羽毛球跟蹤和擊打。該策略利用真實(shí)世界相機(jī)數(shù)據(jù)的感知噪聲模型提供信息，確保仿真與部署之間感知誤差水平的一致性，并促進(jìn)學(xué)習(xí)主動感知行為。此外，該方法還包括一個羽毛球預(yù)測模型和用于魯棒運(yùn)動控制的約束強(qiáng)化學(xué)習(xí)，以增強(qiáng)部署準(zhǔn)備度。與基準(zhǔn)相比，在沒有明確的視野范圍獎勵的情況下，機(jī)器狗即可實(shí)現(xiàn)更低的感知誤差和更高效的機(jī)械功率使用。當(dāng)前系統(tǒng)主要依賴一個商用立體相機(jī)上的擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF）進(jìn)行羽毛球狀態(tài)估計(jì)。未來可以通過整合額外的傳感模態(tài)來改進(jìn)，例如通過扭矩和聲音進(jìn)行沖擊檢測，或加入額外的RGB、深度或事件相機(jī)，以增強(qiáng)機(jī)器人在更激烈的游戲場景中的物理交互響應(yīng)。鑒于人類球員通常通過觀察對手動作來預(yù)測羽毛球軌跡，人體姿態(tài)估計(jì)也可能是一種提高策略性能的有價值模態(tài)。

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