英偉達(dá)機(jī)器人跳舞驚艷全網(wǎng) ASAP技術(shù)引領(lǐng)未來(3)
這項(xiàng)研究的貢獻(xiàn)在于提出ASAP框架，運(yùn)用強(qiáng)化學(xué)習(xí)和真實(shí)世界的數(shù)據(jù)來訓(xùn)練delta動作模型，有效縮小了仿真與現(xiàn)實(shí)之間的差距。成功在真實(shí)環(huán)境部署全身控制策略，實(shí)現(xiàn)了不少以前人形機(jī)器人難以做到的動作。實(shí)驗(yàn)表明，ASAP能夠有效減少動力學(xué)不匹配問題，讓機(jī)器人做出高度敏捷的動作，同時(shí)顯著降低運(yùn)動跟蹤誤差。為了促進(jìn)不同仿真器之間的平滑遷移，研究者開發(fā)并開源了一個(gè)多仿真器訓(xùn)練與評估代碼庫，以加快后續(xù)研究。評估中，研究人員針對三種策略遷移進(jìn)行了廣泛的實(shí)驗(yàn)研究，結(jié)果顯示ASAP在所有指標(biāo)上都取得了顯著改進(jìn)。
(責(zé)任編輯：張佳鑫 0764)
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