北京松延動(dòng)力科技集團(tuán)股份有限公司研發(fā)的多款機(jī)器人在央視春節(jié)聯(lián)歡晚會(huì)上的小品《奶奶的最?lèi)?ài)》中亮相，其中包括與演員蔡明容貌神態(tài)相似的仿生人形機(jī)器人以及可愛(ài)的“機(jī)器人孫子”小布米和它的“哥哥們”。松延動(dòng)力團(tuán)隊(duì)僅用30天時(shí)間就完成了仿生人頭1:1復(fù)刻，而“小布米”則學(xué)會(huì)了21種舞蹈。

團(tuán)隊(duì)面臨的主要挑戰(zhàn)之一是調(diào)整頭部比例以保證上鏡效果。為了達(dá)到最佳視覺(jué)效果，團(tuán)隊(duì)需要將原有仿生人頭方案整體縮小30%，所有結(jié)構(gòu)件、機(jī)械件與電子件都要重新設(shè)計(jì)和空間排布。此外，唇形精準(zhǔn)還原也是一大難題。為了讓機(jī)器人的口型與臺(tái)詞匹配，團(tuán)隊(duì)在唇部狹小的空間內(nèi)放入了足夠多的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，并通過(guò)自研表情驅(qū)動(dòng)算法實(shí)現(xiàn)了高難度的動(dòng)作還原。

在調(diào)試過(guò)程中，團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)僅僅讓機(jī)器人看起來(lái)像還不夠，還需要增加自由度使其動(dòng)作更加自然。他們先給機(jī)器人增加了只有一個(gè)自由度的脖子，但效果不佳；后來(lái)將脖子的自由度增加到三個(gè)，效果顯著改善。再配上手臂、軀體，讓全身都能做靜態(tài)微動(dòng)，連頭部和身體的自然起伏都兼顧到，賦予機(jī)器人自然的呼吸感，從而大大降低了“恐怖谷”效應(yīng)。

除了仿生人形機(jī)器人，此次登上春晚的還有松延動(dòng)力的“小頑童N2”、新一代雙足人形機(jī)器人“E1”以及首次公開(kāi)亮相的消費(fèi)級(jí)人形機(jī)器人“小布米”。這些機(jī)器人在語(yǔ)言類(lèi)節(jié)目中配合演員完成舞臺(tái)調(diào)度，對(duì)運(yùn)控能力提出了更高要求。為了適應(yīng)較小的舞臺(tái)空間，團(tuán)隊(duì)優(yōu)化了運(yùn)動(dòng)控制算法，提出了300個(gè)以上的策略來(lái)不斷優(yōu)化機(jī)器人動(dòng)作控制的精度。同時(shí)，團(tuán)隊(duì)調(diào)整了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使其重心上移，形成了類(lèi)似“球形”的中心重、四肢輕的結(jié)構(gòu)，最終讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了輕盈的高難度動(dòng)作。

“小布米”身高94厘米、體重約17公斤，作為節(jié)目中年齡最小的“機(jī)器人孫子”，它先后學(xué)會(huì)了民族舞、機(jī)械舞、街舞等21種舞蹈。為了讓“小布米”的跑步姿勢(shì)更貼近真人，團(tuán)隊(duì)在運(yùn)控算法上反復(fù)迭代，摒棄了僵硬的直接擺臂起跑，而是讓機(jī)器人在達(dá)到一定速度后再自然抬起雙臂。團(tuán)隊(duì)還邀請(qǐng)了不同年齡段的兒童進(jìn)行動(dòng)作捕捉，再把捕捉到的動(dòng)作重定向到“小布米”上完成強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練，確保其腳部電機(jī)的扭矩不超過(guò)10nm，落地的接觸力不超過(guò)100n，使這個(gè)小小的機(jī)器人在舞臺(tái)上的每一次跳躍、跨步、大笑時(shí)的跺腳都顯得活潑靈動(dòng)。

松延動(dòng)力的創(chuàng)始人團(tuán)隊(duì)與核心研發(fā)團(tuán)隊(duì)以95后為主力，他們表示，今天機(jī)器人走上了春晚舞臺(tái)，未來(lái)它們將走進(jìn)千家萬(wàn)戶。