圖一

世界人形機(jī)器人運(yùn)動會足球5V5比賽現(xiàn)場。 　　清華大學(xué)提供

人形機(jī)器人在比賽中。 　　清華大學(xué)提供

清華火神隊在世界人形機(jī)器人運(yùn)動會足球5V5比賽頒獎現(xiàn)場。 　　清華大學(xué)提供

成為“足球小子”，真不容易

——一名機(jī)器人球員的“自述”

國家速滑館“冰絲帶”，世界人形機(jī)器人運(yùn)動會足球5V5決賽終場哨響，比分定格在1∶0，我（見圖一，清華大學(xué)供圖）和隊友們開心極了：我們贏了！

我來自清華火神隊，是一名機(jī)器人足球運(yùn)動員。比賽中，我大力射門，這一粒進(jìn)球，背后蘊(yùn)藏著無數(shù)次訓(xùn)練的印記，承載著老師和同學(xué)們科技攻關(guān)的日日夜夜。

作為全自主行動的球員，我的每一個動作都不簡單。我要先看清球和球門，再在跑動中調(diào)整步伐、姿態(tài)，選擇最合適的出腳時機(jī)，控制身體射門。

一開始，我怎么也學(xué)不會動態(tài)踢球，只能停下來、對準(zhǔn)、再出腳，動作慢、節(jié)奏僵硬，比賽節(jié)奏一加快，我就跟不上了。后來，清華火神隊的老師和同學(xué)們?yōu)槲覍ｉT研發(fā)了一整套視覺與人類數(shù)據(jù)融合的強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架，幫助我掌握了在跑動中找準(zhǔn)位置、連貫出腳的能力，我對球的處理更得心應(yīng)手了。

我的球感也在慢慢增強(qiáng)?？吹角颍铱梢圆煌２街苯痈M(jìn)，視線受限時也能依靠本體感知穩(wěn)住位置……這多虧了團(tuán)隊為我研發(fā)的學(xué)習(xí)框架，他們把擬人走跑、快速起身、定位感知、反應(yīng)式射門一項項演示給我看，反復(fù)訓(xùn)練我，讓我真正具備了上場比賽的能力。

去年7月，我和隊友在巴西RoboCup機(jī)器人世界杯奪得冠軍，打進(jìn)40多粒球，成績傲人。

而最難的挑戰(zhàn)，則是世界人形機(jī)器人運(yùn)動會足球項目5V5決賽。場地更大、球員更多、攻防更快，之前熟悉的3V3打法不再夠用。我和隊友們找不到配合節(jié)奏，只能單打獨斗。

那段時間，清華火神隊的同學(xué)們始終陪著我們。他們一遍遍回看比賽錄像，一場場復(fù)盤，幫我們梳理進(jìn)攻、防守、跑位和配合的邏輯。那些天，“冰絲帶”的燈光常常亮到深夜，我在場上一遍一遍練習(xí)、適應(yīng)、成長。終于，決賽當(dāng)天，我把速度、穩(wěn)定和射門能力全部發(fā)揮了出來，踢得漂亮！

人類有很多足球明星，創(chuàng)造了很多高光時刻。他們是榜樣，希望我不斷進(jìn)步，與更多高手一較高下。

（本報記者閆伊喬采訪整理）

從蹣跚學(xué)步到屢屢奪冠

本報記者閆伊喬

幾天前，在清華大學(xué)的校慶活動上，清華火神隊機(jī)器人的足球技藝引來觀眾陣陣驚嘆。這群身手矯健的“足球小子”還在世界人形機(jī)器人運(yùn)動會足球5V5比賽中獲得冠軍，讓世界看到了中國人形機(jī)器人技術(shù)的硬核實力與高速發(fā)展。

“比賽中各隊使用同型號機(jī)器人，想要獲勝需要參賽隊伍用代碼為機(jī)器人的‘大腦’充電，通過訓(xùn)練讓它們形成‘肌肉記憶’，在接球瞬間迅速做出判斷，調(diào)整關(guān)節(jié)力矩出腳。”清華大學(xué)機(jī)器人控制實驗室主任趙明國介紹。

2004年，趙明國指導(dǎo)成立清華火神隊，專注于人工智能與機(jī)器人技術(shù)研發(fā)?！捌鸪鮿e說跑步了，能站穩(wěn)不摔跤就是勝利?！被貞浧鹧邪l(fā)經(jīng)歷，趙明國不禁感慨，“當(dāng)時傳感器技術(shù)落后，機(jī)器人平衡能力極差，每次實驗都像是一場驚心動魄的雜技表演，稍有不慎就會‘人仰馬翻’。”

為測試機(jī)器人穩(wěn)定性，趙明國帶領(lǐng)團(tuán)隊聚焦運(yùn)動控制難題，在仿真環(huán)境中開展數(shù)萬小時訓(xùn)練，歷經(jīng)數(shù)十萬次算法迭代，實現(xiàn)了機(jī)器人大力射門、精準(zhǔn)傳球，并多次在比賽中奪冠。

20多年來，實驗室在機(jī)器人行走技術(shù)方面接連提出了多種創(chuàng)新方法，包括虛擬斜坡行走、廣義模型預(yù)測控制和基于任務(wù)優(yōu)先級的全身控制。

如今，清華火神隊研發(fā)的機(jī)器人不僅能馳騁綠茵場，在應(yīng)急救援、工業(yè)操作等場景也展現(xiàn)出應(yīng)用潛力?！按蠹乙徊讲健^過河’，最終厚積薄發(fā)?！壁w明國說。

從實驗室走進(jìn)競技場，以賽促研成為清華火神隊的成長密碼。趙明國認(rèn)為，體育競技是檢驗和推動人形機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的“試金石”。無論是踢足球的射門力度控制、打乒乓球的旋轉(zhuǎn)把控，還是打籃球的投籃角度校準(zhǔn)，都需要精準(zhǔn)控制機(jī)器人全身關(guān)節(jié)，兼顧力量與靈活性。

“通過標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)驗證技術(shù)能力，逐步解決手部與腿部的具身智能問題，最終推動通用具身機(jī)器人落地?！壁w明國說。目前，部分開發(fā)者已經(jīng)著手機(jī)器人的二次開發(fā)，拓展其在養(yǎng)老陪護(hù)、博物館講解等場景中的應(yīng)用。

“場上，不同賽隊是競爭對手；場外，大家一起探討技術(shù)改進(jìn)、算法部署與迭代，這也是體育精神的體現(xiàn)。”清華火神隊隊長羅長盛介紹，“我們的共同目標(biāo)是推進(jìn)機(jī)器人競技領(lǐng)域的發(fā)展，讓全世界看到中國人形機(jī)器人的實力。”

從蹣跚學(xué)步到屢屢奪冠，從賽場競技到產(chǎn)業(yè)賦能，趙明國與清華火神隊的征程，是中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的縮影。

本期統(tǒng)籌：王者

版式設(shè)計：汪哲平

《人民日報》（2026年04月28日15版）